ロボット用複合現実オフラインティーチング技術の開発

バリ取り作業用ロボットのティーチングには膨大な時間と手間がかかり、その作業をオンラインで実施すると、その間ロボットの稼働を停止しなければならない。
オフラインで直感的、かつ熟練者の手技が行かせる形での新しいティーチングシステムを実現したい。

バリ取り作業の対象となる部品を光学スキャンして直接３D点群データを作成した上で、ゴーグル型透過提示装置を用いて現物ワークと３D点群データや支援情報を重ね合わせて立体表示し、工具刃先を模した入力装置を用いてバリ取り位置や工具の姿勢、工具刃先を移動させる経路などの３Ｄデータを作業者が直接かつ直感的に教示できる、複合現実（Mixed Reality）を用いたダイレクト・オフラインティーチングシステムを実現できた。

実際の生産設備を停止することなく、バリ取り前と後の現物ワークがあれば、CADデータが無くとも、遠隔地でも教示データを作成可能となる。また、教示データ作成の際にバリ取り作業者の手技も反映できる。

回転型光学式スキャニング装置、ゴーグル型透過提示装置、モーションキャプチャ